故障現(xiàn)象：

抽屜1、2號卡槽位置存在試劑卡，抓取臂試圖從此處拾取試劑卡時，從初始位置向左移動到抽屜拾取窗上方后即向右返回，報警提示抓取臂定位錯誤。如果抽屜1、2后卡槽位置不放置試劑卡，則不產(chǎn)生此錯誤。

報警原理：

抓取臂移動中檢測到目的坐標(biāo)超出機械移動范圍，為防止發(fā)生意外終止移動，產(chǎn)生報警。這個現(xiàn)象比較典型，可以查看后臺數(shù)據(jù)加以驗證。目錄C:OCDAV2G文件夾中的config.xml中指明抓取臂Y方向移動極限值為2220，而當(dāng)前調(diào)整值中1、2號卡槽對應(yīng)的值為2225和2229。

用戶現(xiàn)行方案：

禁用抽屜1、2號卡槽位置。用戶模式使用中可以不使用1、2號卡槽，但是診斷模式進行周期維護時必須使用這兩個卡槽位置。

處理過程：

1. 查看后臺數(shù)據(jù)確認(rèn)調(diào)整位置超限，嘗試重新調(diào)整，因機械調(diào)整已到達極限無法糾正。

2. 懷疑抽屜本身關(guān)閉不到位，人為推緊抽屜發(fā)現(xiàn)有較多余量，檢查發(fā)現(xiàn)抽屜掛鉤作用的鎖止銷松動。

3.重新緊固鎖止銷，重新調(diào)整抓取臂相關(guān)位置。

啟示：

此次遇到的是兩側(cè)銷柱均松動，導(dǎo)致抽屜關(guān)閉不到位，Y方向整體靠前。如果只有一側(cè)松動，則可能引起抽屜傾斜，導(dǎo)致抓取動作拾取失敗。如果更為嚴(yán)重兩側(cè)銷柱完全脫落，則會引起抽屜無法關(guān)閉。